【今週目標】
①プログラム色々やって何かしらの成果を出したい
【活動時間】
①5月21日(月) 8:00~17:00
②5月23日(木) 10:00~16:00
③自宅学習
計15時間 +自宅
【活動内容】
今週は研究室の活動時間の半分以上が研究室の開放とかで3年生の対応とかしてる時間が多くて、プログラミングいじったり勉強したりする時間があまり無かったのですが、それでも進捗はありますあります
先週から先輩のプログラミングを参考に勉強とかしていたのですが、本筋というか、研究の引継ぎ元となる力覚装置とCT画像を組み合わせた先代のプログラムが動かない問題がありました
ファイルを開けませんでした hmm…what???ってなってました
月曜日の段階では分からずでダメだったのですが木曜日に自力でなんとか解決
熱い
実際に触ってみたんですが抵抗が薄っぺらかったので適当な変数の値弄ったらあがるんじゃないかなーとか思って触ってたりしましたが、抵抗がいい感じ（主観）になりました
このスクリーンショットだけじゃ分からないですが、実際に切断しようとしてる様子 CT画像が映ってるウィンドウの左下の数値が変わっています 自分がこれ実装した！というわけじゃないのですが感触がリアルになって楽しめたのが良かったです
ただこの抵抗は上から下に切ったときにしか返されなくて、下から上に切ろうとすると加速するのでアカンでしょってなりました そもそも3Dにしないとだから全方向に抵抗を返すようにする必要もある
あと二次元の空間なのに座標が何故かyとyyとかになってるのでこの辺も直したいです 三次元空間になったらx,y,zになるけどこの辺は簡単そう 利用者側はこの辺の部分見ないかもしれないが気になってしまう
・力覚装置＋お絵かき
こちらは同じ力覚装置を扱う研究で内容はお絵かき支援で自分のものとは違うものの、初回から問題無くプログラムが動き、力覚装置を使うことで何が出来るかを、まだ理解してなかった自分がそこそこ理解できるようになってためになりました ありがとう先輩
この3枚のうち最初の2枚は制御あり、最後が制御なしのお絵かき支援プログラムです
線に沿って力覚装置が抵抗を返してくれて、実際に触ってみるとなぞってる感ありますあります
とりあえず今後はOpenGLの勉強しつつ3D化や切断抵抗を変えていく作業をちょくちょく進めて生きたい
【達成度】
80%
達成度というより満足度が高い1週間 とりあえず元のプログラムを動かすことに成功したのが大きい
【来週の目標】
プログラムをどんどん書き換えたり加えたりしていく
①簡単そうなバックログの座標を書き換える(二次元空間の状態でもいいから、x,y,zの座標を取得できるようにする)
②抵抗を全方向から正しく返されるようにする
③画像の立体表示(これは難しそうだが先生にアドバイスを貰いながらがんばって進めていきたい）