投稿者: nomoto_fumiya

【今週目標】

・複雑な形状にも力覚装置操作時に感触を対応させる
・前のプログラムを出来る限りUnity側に反映させる

【活動時間】

・10月5日（金） 8:00~18:00 (休憩1時間）
・10月8日（月）8:00~9:00,14:00~15:00 (休憩なし)
・10月10日(水） 8:00~15:00 (休憩1時間）

研究室：17時間

【活動内容】

・10月5日（金）

個別ゼミ1.5h, C言語講習1.5h, それ以外の時間が研究といった感じの日でした

午前の研究（個別ゼミ始まる前）は他のオブジェクトの形状を試したり色々検証していたのですが、やはり現状球体のみ感触を確かめられるという段階止まりとなり、個別ゼミではCT玉ねぎ（実際は球体の感触）のデモ動画を発表したりしていました。

先週の記事にも添付しましたが一応投稿

午後の研究（個別ゼミ終了後～C言語講習始まる前）は複雑な形状に対応させるための検証を行っていましたが結局上手くいかずこの日は投了

珍しく休憩2時間もとってます（特に午後）
研究が全く捗りませんでした 時間がもったいないと後で痛感しました

その後C言語講習（4限の時間）

前期にC言語のお勉強していたお陰で結構スムーズに進んで第二回の講習だったのに第四回の講義資料まで進んで課題プログラム書いていたりしました

【10月9日】

紅華祭のあった日 objファイルのインポート時間かかりすぎ問題があったためインポートだけして紅華祭見て、帰り際によって確認作業などして帰宅

【10月10日】

水曜日にがっつりやろうと思って八王子に

午前中は先週金曜日に出来なかった複雑な形状に対応させるための検証
他のモデル、玉ねぎだと直感的に対応できたか分からない可能性もあることを考慮して細長いモデル（きゅうり）をインポートして、そちらの対応をしていました
ですが結局午前中にはうまくいかず、急遽水曜日ゼミに参加し現状報告、アドバイスを頂き、ファイルの確認やファイルの別名保存などして帰宅

【達成度】

10%

結局今週中に複雑な形状に対応させることが出来なかった
週の後半に右目ものもらいになってしまい、左目視力0.1以下で前がめっちゃぼやけて大変なことになってしまって木金出席出来なかったのが痛い 体調管理不足

土曜日も恐らく治っていないと思うので月曜日様子見て行けそうだったらまた研究室へ行き、複雑な形状の対応を急ぎたい

大分日が経った後になりますが可視化合宿お疲れ様でした。
大学の方も後期の講義が始まってきたので週報の方も再開

個別ゼミ開始が9/21で今後の方針を決める報告とかもあったので研究的なことは実質17週からみたいな感じに(9/24~ 実際に大学来たのは27の木曜日のみですが）

【活動時間】
①9月17日（月）15:00~18:00 休憩30分
②9月18日（火） 就職活動（品川）
③9月19日（水）就職活動（新宿）
④9月20日（木）休み 自宅で金曜日の個別ゼミ用のパワーポイント作成 30分
⑤9月21日（金）10:45~16:00 休憩30分

⑥9月24日（月）　就職活動（品川）
⑦9月25日（火）　就職活動（秋葉原）
⑧9月26日（水）　休み（自宅待機 この日に内々定が出て就職活動終了）
⑨9月27日（木）　卒業研究 9:00~16:00 (休憩1時間）

【活動内容】

・9/17（後期初登校日、初回個別ゼミ前）は研究室で履歴書書いたりエントリーしたり就職活動関連＋教授と現状の報告など（Unityのサンプル動かしたりした）

・9/21は初回個別ゼミ
前期の開催時間と間違えて個別ゼミ45分の遅刻 次回から気をつけます
スペックが高いPCに移行しようとしたが、ユーザアカウントの作成が出来なかったり色々あって出来ず 次回の個別ゼミで相談

・9/26にまじめに研究作業
新ドライバーからインストール時に挿入されていたUnityのデモファイルがあることからマニュアルとかスクリプト的なものがあるのではないかと予想していたが無さそうでした

デモの画像（選択画面）

どれか1つ選択するとシーンが移行する 面白そうだったジェンガが下の画像

C#とかJSで動いてるだろうから見てみよう、って思ったのですがビルドされた状態のせいかフォルダ漁っただけじゃ出てきませんでした

これじゃあ何も進まないやん…と思いとりあえず手を動かしネットで検索したらプラグインがあったのでインストールしマニュアル読んだり実際に動かしたりする作業をしていました

インストール時にあったデモプログラムとは別に色んなシーンがありました その中のシーンの1つがお絵かき

一応力覚装置2つ操作で何かするといったシーンもありました（2つ接続しないと動きませんが）デモシーンは合計9つありました

新しい、というかこちらのデモの方ではソースはそこそこあるんですが、前のサンプルの方を参考にしたいという気持ちが強かったので色々調べていたんですがダメでした 中々ソースが見つからない

とりあえず魚を配置して力覚装置で感触を出すシーンでも作ろう、と思ったのですが前半は就職活動で時間が吸われ、ほぼ木曜日だけの作業になってしまい、シーン作ったのは良いものの、魚のモデルの配置が上手く出来なかったり力覚装置が反応しないなど苦戦で間に合わず

卒業研究の方はだめだめですが就職活動はようやく終わりが迎ええれそうなので、今週の反省を踏まえ来週に活かしたいと思います

【達成度】

40% Unityとの連携について色々学んだが、物を残す、ということができなかった 進捗0に等しい

【来週の目標】

個別ゼミで今後の方針を決めつつ研究を進めたいと思うので、明確な目標というものはないが週20時間（休憩除く）以上をこれからのノルマにします

気づけばもう15週
ポスター中間発表お疲れ様でした

【今週目標】

①ポスター微修正
②マウス回転機能の追加
③描画方法の改善
④Fast Forwardの練習
⑤中間発表を乗り切る

【活動時間】

①7月23日 (月) 7:30~13:00 (休憩30分)

Fast Forwardの全員一斉練習（個別ゼミ2時間ほど）
描画方法の改善（3時間ほど）

②7月24日(火) 新宿に行き就活 担当アドバイザーと面談、面接練習

③7月25日(水) 卒業研究 10:00~16:00 (休憩30分)

マウス回転方式に変更（3時間ほど）
ポスターの再提出
中間発表の事前準備（発表練習など）

④7月26日(木) 卒業研究 8:00~10:30 (休憩無し）
ポスター発表会場準備など 10:45~13:15
ポスター中間発表 13:15 ~ 18:00
懇親会 18:00~20:20

⑤7月27日(金) 就職活動 13:00~16:00 横浜
⑥7月28日(土) 就職活動 14:00~17:00 新横浜

【活動内容】

〇まずは就職活動について（7月31日までの状況）
・この前の最終面接は落ちました
・新しい所を受け最終面接結果待ちが1（8/3に結果が出る）
・ポスター発表までに間に合わなかったので 8/2 に大学のキャリアサポートセンターへ行き新宿のアドバイザーとは別のアドバイザーと面談（14時30分から）
以上です

この前新横浜で受けた最終面接の手ごたえは結構あったと思うので8/3内々定出たら親からの了承も一応得たので就活終了みたいなところがありますが果たしてどうなる

〇卒業研究について
ポスター中間発表が終わりました 質問や感想、意見など多く頂けて良かったです。
9月5~7あたりにある合宿でのポスター発表に向けてまた新たに改善していこうと思います

具体的にどうするかといわれると個別ゼミの際に色々相談しないといけないのであまり詳しくかけないですが、3次元描画方法を改善したいというのが大きい所です

とりあえず8/10までに中間報告書を記入しないと絶対に単位が貰えないので、毎日コツコツ書いて最後の方に慌てるなんてことにならないようにします

・光の当て方の改善

拡散光を自然光とかにした方が見やすいといったのを先週頂いたのでネット上で調べながら実装しようと努力しました 出来ました

・Before

・After

・マウスの回転（）

以前まで自動で回転する方式でしたが、マウスを左クリックすることで時計回りに回転し、クリックするごとに加速するプログラムに書き換えました 中クリックで停止

本当はドラッグ操作でカメラの回転をしようとしたのですが中々思うように行かなかったので今後追加していきたいです、が先にやることがある（描画方法の改善、抵抗制御etc）

以上です

【達成度】

70%

【8月10日までの目標】

中間報告書の記入

【今週目標】

①ポスター作成
②FF作成
③アジ捌き

【活動時間】

①7月16日 (月) 7:30~15:00(休憩無し)
②7月17日~20 (火~金) 毎日就職活動 3時間ほど
リアル魚さばき 事前調査、料理に4時間
ポスター修正 1時間
③7月21日 (土) FFの作成 3時間ほど

【活動内容】

前回の週報でもちょっと書いたんですが、就職活動が4件連日であり、そのうちひとつは最終選考（再面接）で常に緊迫した状態で過ごす1週間でした
結果はまだ出ていないですが、最終面接の方に関してはダメそうな雰囲気をビシバシ感じたのでお祈りでしょう
今週、というか明日1社行って夏休み前は就職活動一時中断して卒業研究に注力していこうと思います

木曜日に行った説明会が個人的にかなり良かったので選考通ったら進みたいですがポスター発表までに内々定はダメそうです

説明会兼一時選考の所がほとんどなんですが、まだ結果待ちな所がほとんどで、選考進めそうだったら、ポスター発表終了後に参加する予定です

就職活動のことばっかり書いていた　肝心の卒業研究の進捗について

就職活動が忙しいこともあり、あんまり出来なかったのですが、実際にアジを3枚おろししてきました　ポスターに使用する画像を撮るためでもあった

自分で捌きました

これ実際に捌いて気づいたことが沢山あるんですけど中央の骨の部分に身を減らすように切るの思ってたより滅茶苦茶難しかったり、そもそもどっから切るのかとか、事前に調査してからじゃないとダメだったり、何より一番衝撃だったのがめちゃくちゃ捌くのに力が必要だということです

今は適当に定数入れてそれっぽく抵抗返してる感じなのですが、現状の数十倍以上の抵抗なんじゃないかと感じました アジの種類とか切る場所が間違ってたとかあるかもしれませんが、熟練者（母）の指導を受けながらだったので切る場所が間違ってたってことはなさそうです

また、中間発表で紹介するものは断面の可視化みたいな感じなんですが、三枚おろしとなると、いくつかの工程を踏んでいかないとって感じなので、ガイドの作成とか必要になってくるなぁと感じました

あと生臭かったです　魚が

ポスター進捗

出来ました　修正済み　モザイク加工済み

この週報は23日月曜日の朝に書き始めたもので、修正したポスターを木曜日辺りに先生に提出し、問題が無ければって通過って感じのものです

これなんでモザイク加工してるかというと色々見られると支障が出るからです 3年生で今この記事見てる方はポスター発表でどこかのブースで展示発表とかしてると思うのでよろしくお願いします

【達成度】

50%

【26日までの目標】

①力覚装置の抵抗制御再び
②可視化結果の向上
③CT画像回転方法の修正など

【今週目標】

①X線CT画像の3D空間表示

【活動時間】

①7月9日 (月) 7:30~17:00 休憩1時間
→個別ゼミ2時間、3D空間表示7時間
②7月10日(火)100社マッチングの面談（新宿）
③7月11~13日 3日連続で就職活動（渋谷1、神奈川県内2）
1社のみ説明会のみ、ほか2社が適性検査＋面接、グループディスカッション＋集団面接
⑤7月15日(日) オープンキャンパスの学生アルバイト（9:00~17:00）その後研究室

【活動内容】

X線CT画像の3D空間表示

140枚の画像を並べ、50~60番を切り取った結果

表示が1点1円の描画でそれを複数枚やっているのもあって動作が結構重かったりします

別視点で見たときの様子

現状1点1点を白で塗っていく感じで、出来れば面で描画したあと透過してっていう感じになりそうなんですが、面の描画方法は分かったのにモザイクかかったような画像になってしまうのでその辺はちょっと色々試してみる必要がありそう

vtkとhaptics上手く連携できればいいんですが中間発表の可視化結果はこれで、後はdata配列弄ったときに力覚装置の動作（抵抗を返すプログラム）が動かなくなってしまったためその修正作業を行ったり、ポスターの修正を引き続き行ったり、Fast Forwardの作成だったり大忙しになりそう　週活も今週だけで3,4件あるので土日に来る必要も出てくる

前回と似ていますがファイルの読み込み1400枚とか読み込むと大変なこと（めちゃくちゃ動作重くなる）ので140枚にしています　バックログ

【達成度】

40%

【26日までの目標】

①力覚装置の抵抗制御再び
②ポスター、FF作成および修正
③可視化結果の向上
④CT画像回転方法の修正など

【今週目標】

①X線CT画像の3D空間表示

【活動時間】

①7月2日 (月) 7:30~17:00 休憩1時間
7:30~10:45 : X線CT画像の3次元空間上配置
10:45~12:00：月曜個別ゼミ 研究就活進捗報告
12:00~13:00：休憩1時間
13:00~17:00：卒業研究

②7月5日(木) 自宅4時間 ポスター制作

③7月6日(金) 12:00~18:00 休憩1時間

④7月8日(日) 自宅2時間 ポスター発表前のスライド作成,
週報下書き,個別ゼミスライドの作成

計15時間（自宅活動時間除く）

【活動内容】

X線CT画像の3D空間表示

先生に色々アドバイスを頂き、視点（物体）の回転が出来るようになりました

また、スクリーンショットだけだと分からないですが、黒い部分も2次元画像として描画されていたので黒を取り除くような処理が追加されました。

複数X線CT画像の追加も多次元配列とか組み合わせればいけそうな感じではあります ただ白い部分の透明化が上手く出来ないので13週はそこを攻略し、ポスターと発表練習をしつつ、画像の複数表示の試行錯誤が出来ればと思います

ポスターの仮案ですが9日までに作ってくるようにとのことでしたのでこんな感じになっています（詳しい文面は隠しております デザインのみ）

デザインセンス無いなりに頑張りましたがどうなんでしょう
スクリーンショットだと分からないですが枠が二重線になってフォントをなるべく視認性が高そうなもの選んでみました

魚の包丁さばきを今回シミュレーションでやっているので寒色多めでデザイン とはいえ背景はPowerPoint2010のデフォルト背景だったりします
（自宅のパワーポイントが2010のため斡旋機の201Xだともう少し豊富そう）

【達成度】

70%

【来週の目標】

先週出来なかったX線CT画像の一部透明化を実装し、複数画像表示時に奥が透けて見えるようにする。また、ポスターや中間発表スライド及び発表があると思うのでその練習をしっかり行う

現状二枚（やろうと思えばいくらでも増やせるがソースが幼稚園プログラミング）の表示なので多次元配列や繰り返し文を駆使してそれらしい鯵の3Dオブジェクトのようなものを表示させていきたいです

就職活動の方ですが第一志望だった最終面接が結構延期されているようなので他の求人も見つつ受かるようお祈りしています 火曜日に新宿の方に行き担当アドバイザーと面談。今週の予定は火曜日を超えた後に確定する感じでしょうか

日曜日にオープンキャンパスのアルバイト 大学内のアルバイトは初

【今週目標】

①画面上に3Dオブジェクト表示

【活動時間】

①6月27日 12:00~17:00
②6月28日 12:00~22:00
③6月29日 8:00~14:30
④7月1日 14:00~25:00 ※この日が研究メイン

32時間半
活動時間というより滞在時間な感じがあります

【活動内容】

X線CT画像の3D空間表示

鯵のCT画像複数表示させようとした

描画方式を2Dから3Dに変えてZ軸の奥行きも反映出来るようになったが3D空間におけた！って自信もっていえるものではない

Z=1.0

Z=0.5

Z=0

Z=-0.5

鯵の画像がZの数値によって変わってくるのが分かる
画像そのもののサイズが変わっているのではなく、手前に配置しているような感じ カメラの回転なり物体の回転が出来ればいいんですが、現状のプログラムにマウスドラッグで回転みたいなプログラムを書いても先週は上手く動かず

手前に引いたときプラスだったので一応は合っているはず

1.1以上-1.1以下は描画されませんでした サンプルプログラムのカーソルも表示されないことからプログラムの仕様でしょうか

20枚の同じCT画像をZ軸-1.0~1.0に均等に配置してみたが、大きな画像しか表示されず(Z=1.0の画像と同じ)

これは透明度が無いからかなと思いColorも3から4に買えアルファ値を変えたり色々してみたが特に変わらず

・・・vtk使った方がいいような気がしてきたような1週間

haptics device errorの解決策ページ試してみたが特に変わらず、vs2005,2008を2017で開こうとしたけどダメだったりと空振り

二つ前の先輩がX線CT画像を3次元表示しているらしいがOpenGLではなくvtkらしく、それを色々やるにはMakeFileがどうこう必要

【達成度】

50%

【来週の目標】

先生と相談しつつ今後の進め方やポスター作成をやっていく

【今週目標】

①画面上に3Dオブジェクト表示
②ファイルの複数読み込み→鯵の3Dモデル表示

【活動時間】

①6月18日(月) 8:00~17:00
②6月21日(木) 12:00~17:00

計14時間

【活動内容】

抵抗の制御が上手くいきそうになかったので一時中断し、3D表示の方をやっていく方向に

現状のプログラムにカーソル以外の3Dオブジェクトを表示できるか検証→出来る

先週サンプルプログラムを見て色々参考にしていたが

一番すごかったサンプルプログラム

このプログラムは色々objファイルが読み込まれているみたいで、包丁を表示させたいときobjファイルで読み込めばいけるのではないかと思って色々やってました

結果的にはインターネットのフリーのobjファイルを読み込もうとしたのですが、コンパイルエラーになり、サンプルプログラムの白いオブジェクトの方が読み込めました

MeshLabで開こうとしたときにネットからダウンロードしたobjファイルは、なんかエラー文が表示されて表面データがきちんと表示されてなかったみたいなので、

①自力で作成する(123Designでナイフモデルを作成しobjで保存→鯵のプログラムで表示）
②モデルデータがきちんと表示されるobjファイルを持ってくる
③モデルデータを依頼する
④とりあえずカーソルで妥協する

など考えてます

肝心のX線CT画像の複数ファイル読み込みからの3D表示は、読み込みはまだ出来ていなくて今週中には出来そうなんですが、現状の表示方法が2D方式なので一度考え直す必要も出てくるかもしれません

それもあって抵抗制御のやり方も変わってくる可能性を考慮して今回こちらの作業に移行しました

土日に一気に進めようとしたんですが度重なるお祈りメールで心労したせいか高熱を出してしまいダウン

【達成度】

40%

【来週の目標】

①X線CT画像の3D空間表示
②力覚装置の抵抗制御を一度先生と相談していろいろ進めてみる

今週は最終選考1、説明会2があります

【今週目標】

①抵抗制御を完成させる

【活動時間】

①6月13日(水) 8:00~18:00
②6月14日(木) 15:00~18:00

計13時間 目標未達成

【活動内容】

抵抗の制御についてあまりいい進展が無かったので先生に相談しました

スタイラスのペン角度取得がいければ抵抗が正しく返りそうなのでそこだけでも頑張って取得できるようにしました

また、水曜日に色々サンプルプログラムを戴いたので一通り全部動かしてみました。　全部貼り付けると20枚くらいになってしまうので一番自分がやろうとしているのに似ているもの

ペンを回すと白い球が回転したり、抵抗がイイ感じに返ってきました　流石サンプル

他にもインターフェース的な部分や座標ログ取得、抵抗制御的なもの色々ありましたが、これ一つで色々参考に出来そう

【達成度】

50%

週13時間 木曜日と金曜日に100社マッチングイベントに参加し研究があまり進みませんでした 今週は月曜と木曜日、土日のどちらかに出席して研究を進めていきたい

【来週の目標】

①抵抗の制御を終わらす
②X線CT画像の3D空間表示
（断面可視化を除く　抵抗も付与出来たら）

今週は3社説明会兼一次選考を受けに行きます